21.08.2017
Heute trafen wir uns das erste mal wieder nach den Sommerferien. Wir sprachen in unsere Gruppe nochmal das Projekt durch und legten fest, was wir vorhatten zu erweitern bzw. abzuändern.
28.08.2017
Erneute Kommunikation der Gruppenmitglieder über Möglichkeiten beim Projekt. Endgültige Festlegung für die Erstellung des Pflichtenheftes. Außerdem begann ich
erstmals detailliert die Anlage anzugehen und machte mich daran den Fanuc
Roboter inbetriebzunehmen.
Dieser zeigte jedoch verschiedene Fehler an, eine ließen sich mit Reset löschen. Es blieb
jedoch der Fehler: SRVO-062 BZAL Alarm (Group: 1 Axis: 1-5)
Dieser stellte sich als Batteriealarm heraus, die Pufferbatterien der Messsysteme waren leer, nachdem diese aufgespürt waren, habe ich nochmal die Spannung an ihnen gemessen. Um sicher zu gehen, dass ich die richtigen Batterien gefunden hatte. Ich meldete unserem Projektbetreuer Herr Musielack, dass wir Batterien benötigen und schrieb den Typ der Batterie auf. Da ich nun nicht weitermachen
konnte begann ich mit Fabian die Erstellung des Pflichtenheftes.
04.09.2017
Heute führten wir die Erstellung und Bearbeitung des Pflichtenheftes weiter, immer in Kommunikation mit unseren anderen Teammitgliedern.
Außerdem begannen wir damit, weitere für die Anlage benötigte Teile, aus dem Phoenix
Online-Katalog herauszusuchen.
Des Weiteren suchten wir eins von Thomas entworfenen Logos für unsere Anlage aus.
11.09.2017
Begutachtung der Anlage mit Herrn Wohlfahrt von der Firma SEW. Er beantworte uns Fragen zu den Antrieben bezüglich Positionierung des Förderbands und des Magazinantriebs.
Er sicherte uns zu, Komponenten für einen Umbau des Magazins Sponsoren. Wir sollen einen Positionsgeber, Anschlussleitung und einen dazugehörigen Frequenzumrichter
bekommen. Mit diesen Komponenten wird es uns möglich sein das Magazin zu positionieren.
Außerdem baute ich die alten Pufferbatterien aus dem Roboter aus, da die neuen da waren.
Fertigstellen der Excel-Bestellliste für den Phoenix Online Shop, dazu musste ich im Online-Shop noch die Preise raussuchen.
Des Weiteren stellten wir heute das Pflichtenheft fertig.
18.09.2017
Auf der Arbeit habe ich die Lötfahnen an den alten Pufferbatterien entfernt und an die neuen Batterien angelötet. Die Pufferbatterien baute ich nun in den Roboter ein.
Der Batteriealarm Fehler verschwand.
Nun begann ich die Inbetriebnahme des Roboters in Zusammenarbeit mit Fabian Rudersdorf. Kalibrieren der Achsen nach Anleitung im Handbuch.
Die Achsen mussten dazu auf die Pfeilmarkierungen gefahren werden. Der Roboter wurde gemastert, er wusste nun wieder wo seine Nullpunkte sind und wo er steht.
Abfahren eines alten Programmes um ein Gefühl für den Roboter zu bekommen.
25.09.2017
Einlesen in das Handbuch des Roboters,
-Menükarten (Kapitel 1.4)
-Kennenlernen der Roboter Koordinatensysteme (Kapitel 2.1.1)
-Wie wird ein Programmerstellt (Kapitel 5)
Erstellen eines Programmes mit dem Namen „Flamizza“ Teachen von verschiedenen Positionen und Abfahren der Positionen.
Außerdem habe ich mit den vorhandenen Ausgängen des Roboters bekannt gemacht, dazu gehörten: Greifer (auf/zu), Ofentür (öffnen/schließen).
16.10.2017
Heute habe ich das Programm vom
letzten mal nochmal gelöscht, da es nur dazu diente zu verstehen wie man am
Roboter Positionen teacht.
Zur Übung habe ich ein neues Programm erstellt: FLAMIZZA (Kommentar:
Flamizza 4.0), dieses soll nun für unsere Anlage genutzt werden.
In diesem Programm habe ich Positionen angefahren und geteacht, diese Positionen sollen ein Grundgerüst für den Späteren Ablauf des Roboters sein und müssen zum korrekten Ablauf später noch einmal nachgeteacht werden, vorallem auch deshalb weil der Roboter einen neuen Greifer bekommt.
Programmerstellung:
Roboterprogramm Positionen teachen:
23.10.2017
Erstellen eines Grafcets für die Anlage
Teile des Grafcets:
- Not-Aus + Grundgerüst
- Ablauf Magazin
- Ablauf Förderband
Gespräch mit Herrn Wohlfahrt der
Firma SEW, Thema des Gesprächs war es, das Magazin der Anlage zu optimieren. Herr
Wohlfahrt war der Meinung, dass der aktuell verbaute Motor, ein Asynchronmotor,
weiter benutzt werden kann. Er schlug uns vor, dass wir von SEW einen
Positionsgeber bekommen um die Positionierung des Magazins zu ermöglichen.
Außerdem stellten wir fest, dass der vorhandene Frequenzumrichter nicht dafür
geeignet ist Gebersignale zu empfangen. Hierfür sollen wir einen neuen
Frequenzumricher bekommen, der diese Option hat.
06.11.2017
Fertigstellung des Grafcets
Teile des Grafcets:
- Förderband: Auswahl Pizza
- Förderband: Auswahl Flammkuchen
- Ablauf Roboter
Die Bestellung von Phoenix Contact
kam heute an. Ich habe Fabian Rudersdorf mein der Inbetriebnahme des WLAN
Moduls unterstützt. Da das Gerät werksseitig WLAN abgeschaltet hat, musste es
von uns aktiviert werden. Dazu musste mittels LAN Verbindung auf das Modul
zugegriffen werden. Probleme hierbei waren das Einstellen der Schnittstelle am
Laptop. Nachdem die Verbindung stand konnte das Modul Inbetriebgenommen werden
und WLAN aktiviert werden.
13.11.2017
Heute bekamen wir die noch Fehlenden Komponenten der Firma SEW, dazu gehörte ein Positionsgeber mit Anschlusskabel und ein Frequenzumrichter. Für den Frequenzumrichter bekamen wir zusätzlich noch eine Geberkarte, diese musste ich mit einem auf dem
Frequenzumricher vorhanden Modul austauschen. Diese Geberkarte wird benötigt um
den Geber mit Geberkabel am Frequenzumrichter anzuschließen.
Ich habe den alten Frequenzumrichter demontiert und den neuen neben dem Frequenzumrichter für das Förderband befestigt. Außerdem habe ich im Schaltschrank die Verkabelung angepasst, da der alte Umrichter nur mit Wechselstrom versorgt wurde und der neue nun mit Drehstrom. Ein Anschlusskabel z.b. 4x1,5mm² fehlt noch.
Des weiteren habe ich noch eine weitere Bestellliste bei Phoenix Contact erstellt um weitere Komponenten, die wir noch benötigen zu bestellen.
20.11.2017
Heute habe ich den neuen
Frequenzumrichter mit einem 5x1,5mm² Kabel angeschlossen. Außerdem war es noch
notwendig den Einpoligen Sicherungsautomaten durch einen Dreipoligen zu
ersetzen.
Zusätzlich habe ich die Ansteuerung bzw. Verkabelung der Bremse für den Magazinmotor abgeändert.
Vorher: Bremse wird von der SPS über ein Relais angesteuert.
Jetzt wird die Bremse direkt vom Umrichter angesteuert. Das heißt sobald der Umrichter einen Fahrbefehl bekommt schaltet der Umrichter eine Spannung von 24V, mit dieser Spannung wird nun das Relais angesteuert. Das Relais ist weiterhin notwendig, da die Bremse mit 230V AC angesteuert werden muss. Des Weiteren stand für unsere
Gruppe heute die Zwischenpräsentation an. Wir präsentierten den Projektbetreuen
unsere bisherigen Fortschritte, Probleme und zukünftige anstehende Arbeiten.
27.11.2017
Heute stand für mich das Parametrieren des neuen Umrichters auf dem Programm, bisher war er nur Seriell über ein Kabel von SEW über den USB Port meine Laptops erreichbar. Der Umrichter soll mit einer IP Adresse ausgestattet werden, die es Ihm ermöglicht mit der Phoenix Steuerung zu kommunizieren. Hier hatte ich zunächst mit einigen Problemen zu kämpfen, der Umrichter musste mittels LAN-Kabel am Laptop angeschlossen werden. Durch einlesen in ein PDF (Handbuch DFE33b) wusste ich die standartmäßige IP-Adresse des Umrichters und stellte an meinem Laptop die Konfiguration so ein, dass in den Umrichter erreichen konnte. Die Inbetriebnahme wollte ich über den Webserver des Umrichters vornehmen. Was sich als schwierig herausstellte, da mein Laptop den Zugriff auf den Umrichter einschränkte.
Nach etlichen Versuchen etwas an den Browsereinstellungen etc. zu ändern, fand ich heraus. Das ich im JAVA den Umrichter mit seiner IP als Ausnahme hinzufügen müsste.
Nachdem ich das tat konnte ich nun endlich auf den Umrichter zugreifen und die IP-Adresse auf unsere Anlage anpassen. Jetzt konnte ich das LAN-Kabel wieder entfernen, den
Umrichter mit einem LAN-Kabel an unsere Anlage anschließen und den Umrichter
über unser Anlagen-WLAN- Netz erreichen. Die Aufnahme des Umrichters in die PC-Works Konfiguration scheiterte.
04.12.2017
Nachdem wir mir SEW Kontakt aufgenommen haben, stellte sich heraus, dass wir die falsche Netzwerkkarte im Umrichter haben. Eingebaut ist eine Ethernet Karte, wir benötigen aber eine Profinet-Karte. Herr Wohlfahrt von SEW konnte uns glücklicherweise eine solche Karte heute mitbringen. Nun musste ich erneut die IP-Adresse am Umrichter einstellen, was aber deutlich schneller ging als die Woche zuvor, da ich nun wusste wie es funktioniert!
Nach der Konfiguration der IP-Adresse konnte mein Kollege Fabian den Umrichter auch ohne Probleme in die PC-Worx Konfiguration aufnehmen. Nun stand für mich noch die Inbetriebnahme des Umrichters auf den Plan. Da wir einen Positionsgeber am Magazin haben, welcher nachdem er Stromlos war seinen Nullpunkt verloren hat und eine Referenzfahrt braucht habe ich einen Referenzschalter angebracht (zunächst nur provisorisch). Ich fand heraus mit welcher Einstellung in den Parametern der Umrichter seine Referenz annahm.
Außerdem habe ich am Umrichter provisorisch noch zwei Endlagentaster angeschlossen und erfolgreich getestet. Nun musste der Geber noch gesagt bekommen wie viel Weg er mit einer Umdrehung zurücklegt. Das habe ich gemessen und in die Parameter des Umrichters eingeben.
11.12.2017
Heute haben wir versucht die Tabellenpositionierung über Feldbus Projektierung vorzunehmen. Dazu haben ich in Kooperation mit Fabian Tabellenwerte in den Umrichter geschrieben, die je nach Ansteuerung durch die SPS angefahren werden sollen. Das klappte zunächst gar nicht, sobald dem Umrichter gesagt wurde fahr auf Position +400mm begann der Motor sich zu drehen, jedoch nicht zu den eingestellten 400, sondern in Minusrichung. Nach Überprüfung sämtlicher Parameter des Umrichters und daraus folgenden erfolglosen Versuchen, der erneuten Positionierung über die SPS fand ich etwas heraus. Im Handbetrieb drehte sich das Simulationsrad bei Rechtslauf entgegengesetzt der Pfeilrichtung und
auch im Linkslauf drehte es sich falschherum. Daraufhin drehte ich in der
Motorzuleitung zwei Phasen miteinander und die Pfeile im Handbetrieb drehten sich nun richtig herum! Nun starteten wir erneut einen Versuch der
Positionierung über Feldbus und siehe da, der Motor drehte sich in die
gewünschte Richtung und fuhr in Richtung der 400. Dann bahnte sich erneut ein Problem an, der Motor drehte bis ca. 420mm und drehte wieder in die andere Richtung auf ca. 380mm, das Wiederholte sich ständig und nach mehrmaligem versuchen durch u.a. verändern der Fahrgeschwindigkeit brachen wir den Versuch ab. Ich entschloss mich dazu, den Umrichter mittels Inbetriebnahme erneut in Betrieb zu nehmen.
18.12.2017
Heute nahm ich zuerst den Umrichter erneut in Betrieb. Ich wählte in der Inbetriebnahme diesmal die Betriebsart „Positionierung mit IPOS“, hier gab es die Möglichkeit die Anfahrrampen des Umrichters einzustellen, besser gesagt, das Programm schlug mir andere Werte vor, als im Umrichter vorhanden waren.
Wir starten nun einen neuen versuch der Positionierung, diesmal klappte es viel besser! Der Motor schwankte zwar immer noch etwas an der Zielposition, doch es war vernachlässigbar.
Ich fuhr nun alle sechs Positionen des Magazins an und notierte die Werte um sie in der Tabellenpositionierung zu definieren. Zusätzlich definierte ich noch eine Grundstellungsposition.
Mit Fabian schickten wir nun die Befehle an den Umrichter die Positionen 1-6, jeweils aus Grundstellung, anzufahren. Positionen 1-3 klappten problemlos, bei Position 4-6 stieg direkt der Umrichter aus und brachte den Fehler „Schleppfehler“. Zunächst war ich ein wenig ungläubig, da der Motor sich keinen Millimeter bewegt hatte. Da es sich hier aber um ein Drehzahlüberwachungsproblem handeln musste, entschloss ich mich im Parameter 500 die Drehzahlüberwachung komplett zu deaktivieren.
Der erneute versuch die Positionen 4-6 anzufahren klappte nun ohne Probleme.
Wir versuchten nun jeweils einen Automatischen Ablauf des Magazins bei Auswahl Pizza + Flammkuchen über das HMI. Es klappte wie gewünscht.
In meiner Firma konnte ich für die HW-Endschalter zwei Endlagenbleche anfertigen. Diese brachte ich heute am Magazin mit Schrauben an. Die HW-Endschalter schraubte ich auch an der Abdeckung des Magazins fest.
15.01.2018
Heute machte ich mich daran, dass Roboterprogramm fortzuführen. Ich teachte die Positionen, die ich schon hatte neu und erstellte das Programm bis zur Ausgabestation.
Bei den Positionen, um das Blech im Ofen abzulegen, kamen Probleme zum Vorschein. Der Getränkegreifer konnte durch seine Wölbung nicht weit genug in den Ofen fahren.
Als Gruppe beschlossen wir, die Getränkestation an einen anderen Ort zu installieren. Das hat den Vorteil, dass wir den alten Greifer nutzen können und nun weiter in den Ofen fahren konnten.
Des Weiteren erstellen wir mit unseren Handys noch Videos, da wir für
den Xplore-Wettbewerb ein weiteres Video einreichen mussten.
22.01.2018
Ich habe mit der Programmierung des Roboters weitergemacht. Die Positionen von der Ausgabestation zur Ablageposition des Bleches fehlten noch. Nachdem ich nun alle Positionen erstellt hatte war das Programm nun offensichtlich fertig. Nun teste ich mein Programm im Handbetrieb. Hierbei stellten sich einige Positionen heraus, die ich noch ein wenig nachteachten musste. Des Weiteren half ich, mit Fabian, Tobias beim Einbau des Teigbandes. Außerdem standen für unsere Gruppe die Fachgespräche mit unseren Projektbetreuern an.
29.01.2018
Heute habe ich mich nochmal im Handbuch des Roboters eingelesen, wie man den Automatikbetrieb des Roboters aktiviert. Nachdem ich den Automatikbetrieb aktiviert hatte konnte ich einen ersten Test im Automatik mit Blech durchführen. Die Positionen passten, ich löschte lediglich einige Positionen, da sie mir unnötig erschienen. Außerdem passte ich die Verfahrgeschwindigkeit an.
Nun standen noch Tests in der Automatik mit Pizza/Flammkuchen an. Hierbei kristallisierten sich noch einige Probleme heraus. Unter anderem mussten die Belegstationen verschoben werden, da die Beläge nicht mittig auf das Produkt aufgetragen wurden. Das größte Problem war der Übergang von Teigband auf das Belagband. Das Blech wurde nicht immer an der gleichen Position übergeben, was dazu führte, dass es bei jedem Versuch an einer anderen Stelle stand. Dieses Problem lösten wir mit einem „Stopper-Zylinder“.